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class ViewController: UIViewController { 

    // 省略

    /// 読み込みボタンをタップ
    @IBAction func tapFileReadButton(_ sender: Any) {
        // フォルダのみ選択できるドキュメントピッカーを作成
        if #available(iOS 14.0, *) {
            let documentPicker = UIDocumentPickerViewController(forOpeningContentTypes: [.folder])
            documentPicker.delegate = self
            present(documentPicker, animated: true, completion: nil)
        } else {
            let documentPicker = UIDocumentPickerViewController(documentTypes: [String(kUTTypeFolder)], in: .open)
            documentPicker.delegate = self
            present(documentPicker, animated: true, completion: nil)
        }
    }
}

/// UIDocumentPickerDelegate
extension ViewController: UIDocumentPickerDelegate {
    /// ファイル選択後に呼ばれる
    func documentPicker(_ controller: UIDocumentPickerViewController, didPickDocumentsAt urls: [URL]) {
        // URLを取得
        guard let url = urls.first else { return }
        // USBメモリなど外部記憶装置内のファイルにアクセスするにはセキュリティで保護されたリソースへのアクセス許可が必要
        guard url.startAccessingSecurityScopedResource() else {
            // ここで選択したURLでファイルを処理する
            return
        }
        // ファイルの処理が終わったら、セキュリティで保護されたリソースを解放
        defer { url.stopAccessingSecurityScopedResource() }
    }
}

// USBメモリ内からParameter選択した場合のURL
// 例）"file:/// ~ /Parameter" ←これだとディレクトリとして認識されない

// iPad内からParameter選択した場合のURL
// 例）"file:/// ~ /Parameter/" ←これはディレクトリとして認識される

// 選択したURLがディレクトリかどうか
if url.hasDirectoryPath {
   // ここで読み込む処理
}